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机器人 3D 视觉与机械臂运动规划工程师 一、岗位职责 负责机械臂3D 视觉避障、全局 / 局部路径规划算法研发与落地，独立完成核心代码开发、单元测试、性能调优与工程化优化，解决真实场景下运动卡顿、碰撞干涉、轨迹平滑性等问题。 搭建、迭代机械臂运动控制底层模块，融合 3D 点云视觉信息实现实时动态避障，完成正逆运动学求解、轨迹插补、速度 / 加速度约束控制等功能开发。 基于 Gazebo、Isaac Sim、Webots 等仿真平台搭建虚实结合测试环境，完成 3D 视觉 + 机械臂联合仿真验证，自主设计测试用例、采集分析点云 / 运动轨迹数据，输出调优方案与测试报告。 深耕机器人运动规划、3D 视觉感知前沿技术，跟进 OMPL、MoveIt2、点云处理开源框架迭代，输出算法白皮书、技术方案、接口文档、集成规范等完整技术资料。 深度对接视觉算法、嵌入式软件、硬件、结构团队，完成 3D 视觉感知模块与机械臂运动规划模块的跨模块集成、联调，定位并解决软硬件耦合、实时性、精度匹配等集成问题。 针对工业抓取、装配、分拣等实际业务场景，定制化开发视觉引导机械臂避障规划方案，落地产线原型，持续迭代优化算法鲁棒性与运行效率。 统筹项目技术攻关，梳理算法技术难点，沉淀可复用的 3D 避障、运动规划工具库，支撑多型号机械臂项目快速复用。 二、任职要求 学历与工作年限：硕士及以上学历，自动化、机器人工程、机械电子、计算机、控制工程等相关专业；3 年及以上工业机器人 / 机械臂运动规划、3D 视觉算法开发全职工作经验。 编程工程能力：精通 C++，熟练掌握 Python；扎实的数据结构、算法、多线程、实时系统开发基础，具备规范工程化代码开发、单元测试、版本管理能力；熟悉 CMake、编译优化、性能 profiling 工具。 机器人理论基础：精通机器人运动学（DH 建模、正逆解、雅可比矩阵、坐标变换）、动力学基础；熟练掌握 A、RRT/RRT、PRM、优化轨迹规划等主流路径规划算法原理与工程实现；熟悉机械臂轨迹平滑、速度规划、碰撞检测算法。 3D 视觉避障核心能力：熟练使用工业 3D 相机、深度相机，精通点云处理、目标分割、障碍物检测、深度图配准；具备3D 点云实时动态避障落地经验，能基于视觉信息动态重规划机械臂运动轨迹。 工具与平台栈：熟练使用 Linux 开发环境；精通 ROS/ROS2（MoveIt2、OMPL、RViz），有完整机械臂仿真 + 实机部署项目经验；熟练使用 Gazebo/Isaac Sim 完成 3D 视觉 + 机械臂联合仿真；熟悉 PCL、Open3D、Eigen、Boost 等开源库。 项目综合能力：具备独立负责机械臂视觉引导抓取、避障规划完整项目经验；能独立完成算法仿真验证、实机联调、问题闭环；具备良好技术文档撰写、跨团队协同沟通能力。 软实力：对机器人运动规划、3D 视觉感知有浓厚钻研热情，具备强问题拆解、故障排查、快速迭代优化能力，能适配工业场景高可靠、高实时性开发要求。 三、加分项（优先录用） 有成熟落地的3D 视觉动态避障机械臂项目（工业抓取、无序分拣、柔性装配等场景）完整交付经验； 深入阅读、二次开发过 OMPL、MoveIt2、FCL、PCL 等开源框架源码，有自定义规划器、碰撞检测模块开发经历； 熟悉实时操作系统（RT-Linux、VxWorks），具备低时延运动控制、硬实时轨迹规划开发经验； 掌握深度学习 3D 感知方案（PointNet、YOLO-3D 等），可融合深度学习实现障碍物识别与避障； 有 RoboMaster、RobotCup、国际机器人竞赛指导 / 参赛经验，或持有机器人相关发明专利、软著； 熟悉工业机械臂控制器（ABB、UR、遨博、越疆等）二次开发，具备视觉手眼标定、手眼协同落地经验； 发表过机器人运动规划、3D 视觉感知相关学术论文，或参与过行业标准、技术方案制定。

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