深圳·南山区
职位详情
一、岗位职责
架构设计与建模：主导人形机器人运动控制算法架构设计。负责关节级三环控制（位置/速度/力矩）、正/逆动力学及接触动力学建模、基于IMU/力矩传感器的姿态平衡控制，以及Jerk最小化轨迹规划，解决高动态运动下的精度与稳定性难题。
高精度算法优化：基于PID、MPC、滑模及自适应控制等算法，开发关节伺服策略。针对摩擦、背隙、谐振等非线性因素设计补偿机制，实现指标：位置精度≤±0.01°，速度精度≤±0.1rad/s，力矩精度≤±0.5N·m。
多场景策略开发：面向巡检、交互、救援等场景，开发力控柔顺、不平地面自适应步态及快速移动姿态稳定策略。完成Matlab/Simulink、PyBullet仿真验证及实机调试。
多传感器融合：融合六维力矩、IMU、视觉及足底压力数据，利用EKF/UKF进行状态估计与降噪，构建低延迟、高可靠的控制闭环。
工程落地与协同：负责算法的产品级软件封装（C++），配合团队实现交互需求。协同电控优化驱动匹配（降低延迟），协同机械优化结构设计（抑制谐振）。
技术迭代与创新：跟踪AI强化学习、数字孪生等前沿技术，建立性能评估体系，通过实机数据持续迭代，提升运动平滑性与适应性。
二、任职要求
1. 学历与经验
学历：211/985院校硕士及以上，控制、自动化、机电一体化或机器人相关专业。
经验：5年以上机器人运动控制算法研发经验。
项目：至少主导过1个人形机器人、6轴以上高端工业机器人或医疗机械臂的算法落地项目。
2. 核心技术能力
理论建模：精通机器人运动学/动力学建模（正逆解），熟练使用Matlab/Simulink、ADAMS、PyBullet进行仿真验证。
控制算法：深入理解PID、MPC、滑模、自适应等算法原理与工程实现，有高动态、高精度场景下的优化经验（解决步态不稳、精度不足等核心问题）。
传感器融合：精通EKF/UKF滤波算法，具备多传感器（力矩/IMU/视觉）时间同步与数据融合的工程落地能力。
软件开发：3年以上C++开发经验，基础扎实（Linux、数据结构、多线程、STL、网络），熟悉Python/C语言。熟悉ROS/ROS2框架及生态工具。
系统协同：深刻理解机械结构与电控系统对控制的影响，能通过算法补偿机械缺陷（间隙/摩擦）和电控延迟。
调试能力：具备丰富实机调试经验，能利用ROSbag、示波器等工具分析数据，快速解决震荡、超调、响应迟缓等问题。
3. 综合素质
逻辑缜密，具备从理论推导到工程落地的全流程推进能力。
优秀的跨部门沟通协作能力，能与机械、电控、感知团队高效配合。
抗压能力强，具备创新意识，适应快速迭代节奏。
4. 加分项
有AI强化学习/深度学习与运动控制融合研发经验。
有知名机械臂原厂研发经历。
主导过算法量产落地，具备量产优化经验。
熟悉ISO 10218/ISO 3691-4等机器人安全控制标准。
架构设计与建模：主导人形机器人运动控制算法架构设计。负责关节级三环控制（位置/速度/力矩）、正/逆动力学及接触动力学建模、基于IMU/力矩传感器的姿态平衡控制，以及Jerk最小化轨迹规划，解决高动态运动下的精度与稳定性难题。
高精度算法优化：基于PID、MPC、滑模及自适应控制等算法，开发关节伺服策略。针对摩擦、背隙、谐振等非线性因素设计补偿机制，实现指标：位置精度≤±0.01°，速度精度≤±0.1rad/s，力矩精度≤±0.5N·m。
多场景策略开发：面向巡检、交互、救援等场景，开发力控柔顺、不平地面自适应步态及快速移动姿态稳定策略。完成Matlab/Simulink、PyBullet仿真验证及实机调试。
多传感器融合：融合六维力矩、IMU、视觉及足底压力数据，利用EKF/UKF进行状态估计与降噪，构建低延迟、高可靠的控制闭环。
工程落地与协同：负责算法的产品级软件封装（C++），配合团队实现交互需求。协同电控优化驱动匹配（降低延迟），协同机械优化结构设计（抑制谐振）。
技术迭代与创新：跟踪AI强化学习、数字孪生等前沿技术，建立性能评估体系，通过实机数据持续迭代，提升运动平滑性与适应性。
二、任职要求
1. 学历与经验
学历：211/985院校硕士及以上，控制、自动化、机电一体化或机器人相关专业。
经验：5年以上机器人运动控制算法研发经验。
项目：至少主导过1个人形机器人、6轴以上高端工业机器人或医疗机械臂的算法落地项目。
2. 核心技术能力
理论建模：精通机器人运动学/动力学建模（正逆解），熟练使用Matlab/Simulink、ADAMS、PyBullet进行仿真验证。
控制算法：深入理解PID、MPC、滑模、自适应等算法原理与工程实现，有高动态、高精度场景下的优化经验（解决步态不稳、精度不足等核心问题）。
传感器融合：精通EKF/UKF滤波算法，具备多传感器（力矩/IMU/视觉）时间同步与数据融合的工程落地能力。
软件开发：3年以上C++开发经验，基础扎实（Linux、数据结构、多线程、STL、网络），熟悉Python/C语言。熟悉ROS/ROS2框架及生态工具。
系统协同：深刻理解机械结构与电控系统对控制的影响，能通过算法补偿机械缺陷（间隙/摩擦）和电控延迟。
调试能力：具备丰富实机调试经验，能利用ROSbag、示波器等工具分析数据，快速解决震荡、超调、响应迟缓等问题。
3. 综合素质
逻辑缜密，具备从理论推导到工程落地的全流程推进能力。
优秀的跨部门沟通协作能力，能与机械、电控、感知团队高效配合。
抗压能力强，具备创新意识，适应快速迭代节奏。
4. 加分项
有AI强化学习/深度学习与运动控制融合研发经验。
有知名机械臂原厂研发经历。
主导过算法量产落地，具备量产优化经验。
熟悉ISO 10218/ISO 3691-4等机器人安全控制标准。
2026-07-02 14:45
IP属地：广东深圳
职位福利
硕士5-10年
芯禾机器人（深圳）有限公司
工作地址
鱼泡安全保障
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