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深圳·龙华区
职位详情
【职位描述】
岗位职责：
1. 伺服系统动力学建模与参数辨识
建立等速肌力训练机器人单关节动力学模型（质量矩阵、科氏力、离心力、摩擦力模型）
开发离线/在线摩擦力辨识算法（Stribeck模型、LuGre模型、广义Maxwell-slip模型）
实现重力补偿算法，消除关节位姿对力控精度的影响
2. 力控算法开发与优化
设计导纳控制（Admittance Control）、阻抗控制（Impedance Control）策略
开发基于力传感器的闭环力控算法，实现<0.5N的力控精度
优化力控带宽与稳定性，解决力控-位置控切换的平顺性问题
3. 柔顺性控制与安全保障
实现可变刚度/可变阻尼的柔顺控制，模拟人体肌肉特性
开发碰撞检测与紧急制动算法，确保患者安全
设计力限幅、速度限幅、位置限幅的多级安全策略
4. 等速训练模式实现
实现等速（Isokinetic）、等张（Isotonic）、等长（Isometric）三种训练模式
开发自适应阻力算法，根据患者肌力实时调整电机输出
优化速度-扭矩曲线，消除速度过冲和力矩波动
5. 系统集成与临床验证
与康复医师协作，根据临床反馈优化控制参数
完成EMC测试、生物相容性测试中的运动控制部分
支持医疗器械注册（NMPA二类/三类证）的技术文档编写
【任职要求】
学历与经验：
本科及以上学历，机器人、自动化、机械电子、控制理论与控制工程等相关专业
3年以上伺服电机力控算法开发经验，有医疗康复设备经验优先
岗位职责：
1. 伺服系统动力学建模与参数辨识
建立等速肌力训练机器人单关节动力学模型（质量矩阵、科氏力、离心力、摩擦力模型）
开发离线/在线摩擦力辨识算法（Stribeck模型、LuGre模型、广义Maxwell-slip模型）
实现重力补偿算法，消除关节位姿对力控精度的影响
2. 力控算法开发与优化
设计导纳控制（Admittance Control）、阻抗控制（Impedance Control）策略
开发基于力传感器的闭环力控算法，实现<0.5N的力控精度
优化力控带宽与稳定性，解决力控-位置控切换的平顺性问题
3. 柔顺性控制与安全保障
实现可变刚度/可变阻尼的柔顺控制，模拟人体肌肉特性
开发碰撞检测与紧急制动算法，确保患者安全
设计力限幅、速度限幅、位置限幅的多级安全策略
4. 等速训练模式实现
实现等速（Isokinetic）、等张（Isotonic）、等长（Isometric）三种训练模式
开发自适应阻力算法，根据患者肌力实时调整电机输出
优化速度-扭矩曲线，消除速度过冲和力矩波动
5. 系统集成与临床验证
与康复医师协作，根据临床反馈优化控制参数
完成EMC测试、生物相容性测试中的运动控制部分
支持医疗器械注册（NMPA二类/三类证）的技术文档编写
【任职要求】
学历与经验：
本科及以上学历，机器人、自动化、机械电子、控制理论与控制工程等相关专业
3年以上伺服电机力控算法开发经验，有医疗康复设备经验优先
2026-10-12 15:42
IP属地：广东
职位福利
本科
深圳图腾智慧医疗科技有限公司
20-99人
鱼泡安全保障
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