深圳·南山区
职位详情
职位概述
我们正在寻找一位熟悉两轮自平衡控制系统、惯性姿态算法与嵌入式实时控制的工程师，加入我们正在开发的智能球形机器人项目。该产品通过两个内置电机驱动小车在球壳内运动，实现球体的平衡与精准运动控制，类似Sphero智能球产品。
你将负责运动控制算法的设计、调试与优化，确保小球在复杂地形下拥有流畅、稳定的姿态与响应。
主要职责
•控制系统设计：设计并实现两轮自平衡小车的姿态、速度、转向等多级控制算法（姿态环/速度环/电流环）；根据系统模型进行控制策略选择（PID、LQR、状态反馈、模糊控制等）；调整系统参数以提升动态响应与刹车平顺性。
•传感器融合与算法开发：基于IMU（加速度计、陀螺仪、磁力计）进行姿态估计（互补滤波/卡尔曼滤波）；优化角速度、角度数据的滤波算法（滑动平均、指数滤波、卡尔曼等），抑制噪声和延迟。
•嵌入式实现：在STM32/ESP32等MCU上实现实时控制循环；编写高效、可维护的C/C++控制代码（含定时中断、PWM、电机驱动接口、串口调试输出等）；结合电机驱动模块（H桥/PWM/电流采样）实现闭环控制。
•调试与测试：使用串口或数据可视化工具（如VOFA+、MATLAB、LabVIEW）进行系统调试与曲线分析；对姿态稳定性、刹车性能、动态响应进行定量测试与优化；参与硬件联调，与电子工程师协作处理噪声、电源、信号耦合等问题。
•文档与团队协作：撰写控制算法文档、接口说明与测试报告；与结构、电控、软件团队协同，完成整机性能优化。
任职要求
必备技能：
•熟悉两轮自平衡小车或倒立摆系统控制原理（至少理解姿态环与速度环的闭环关系）。
•熟练掌握PID控制算法与参数整定方法；了解抗饱和、滤波、前馈补偿等常见控制技巧。
•熟悉惯性传感器数据处理（姿态角、角速度、融合算法）。
•精通C/C++嵌入式开发，能在STM32/ESP32上编写实时控制程序。
•具备良好的信号处理与滤波基础（SMA、EMA、Kalman等）。
•熟悉基本调试工具（示波器、VOFA+、串口上位机、逻辑分析仪等）。
加分项：
•有自平衡小车、球形机器人、两轮平衡机器人等相关项目经验。
•熟悉控制理论（LQR/状态空间/滑模控制等）或MATLAB/Simulink建模仿真。
•有电机驱动、电流采样、PWM调速等底层控制经验。
•有良好的代码工程化意识与版本管理（Git/Gitee/STM32CubeMX经验）。
岗位信息
•岗位类型：全职
•地点：深圳
•薪资：面议（视能力与经验）
•项目阶段：EVT至DVT，已有硬件样机，可直接进行算法验证与优化。
我们希望你具备的特质
•对控制系统有强烈兴趣，愿意深入理解“小车—球壳耦合”的运动学本质。
•有耐心调试复杂系统，敢于挑战“抖动/延迟/刹车不顺”这类非线性问题。
•热爱创客精神，享受从理论到产品落地的全过程。
我们正在寻找一位熟悉两轮自平衡控制系统、惯性姿态算法与嵌入式实时控制的工程师，加入我们正在开发的智能球形机器人项目。该产品通过两个内置电机驱动小车在球壳内运动，实现球体的平衡与精准运动控制，类似Sphero智能球产品。
你将负责运动控制算法的设计、调试与优化，确保小球在复杂地形下拥有流畅、稳定的姿态与响应。
主要职责
•控制系统设计：设计并实现两轮自平衡小车的姿态、速度、转向等多级控制算法（姿态环/速度环/电流环）；根据系统模型进行控制策略选择（PID、LQR、状态反馈、模糊控制等）；调整系统参数以提升动态响应与刹车平顺性。
•传感器融合与算法开发：基于IMU（加速度计、陀螺仪、磁力计）进行姿态估计（互补滤波/卡尔曼滤波）；优化角速度、角度数据的滤波算法（滑动平均、指数滤波、卡尔曼等），抑制噪声和延迟。
•嵌入式实现：在STM32/ESP32等MCU上实现实时控制循环；编写高效、可维护的C/C++控制代码（含定时中断、PWM、电机驱动接口、串口调试输出等）；结合电机驱动模块（H桥/PWM/电流采样）实现闭环控制。
•调试与测试：使用串口或数据可视化工具（如VOFA+、MATLAB、LabVIEW）进行系统调试与曲线分析；对姿态稳定性、刹车性能、动态响应进行定量测试与优化；参与硬件联调，与电子工程师协作处理噪声、电源、信号耦合等问题。
•文档与团队协作：撰写控制算法文档、接口说明与测试报告；与结构、电控、软件团队协同，完成整机性能优化。
任职要求
必备技能：
•熟悉两轮自平衡小车或倒立摆系统控制原理（至少理解姿态环与速度环的闭环关系）。
•熟练掌握PID控制算法与参数整定方法；了解抗饱和、滤波、前馈补偿等常见控制技巧。
•熟悉惯性传感器数据处理（姿态角、角速度、融合算法）。
•精通C/C++嵌入式开发，能在STM32/ESP32上编写实时控制程序。
•具备良好的信号处理与滤波基础（SMA、EMA、Kalman等）。
•熟悉基本调试工具（示波器、VOFA+、串口上位机、逻辑分析仪等）。
加分项：
•有自平衡小车、球形机器人、两轮平衡机器人等相关项目经验。
•熟悉控制理论（LQR/状态空间/滑模控制等）或MATLAB/Simulink建模仿真。
•有电机驱动、电流采样、PWM调速等底层控制经验。
•有良好的代码工程化意识与版本管理（Git/Gitee/STM32CubeMX经验）。
岗位信息
•岗位类型：全职
•地点：深圳
•薪资：面议（视能力与经验）
•项目阶段：EVT至DVT，已有硬件样机，可直接进行算法验证与优化。
我们希望你具备的特质
•对控制系统有强烈兴趣，愿意深入理解“小车—球壳耦合”的运动学本质。
•有耐心调试复杂系统，敢于挑战“抖动/延迟/刹车不顺”这类非线性问题。
•热爱创客精神，享受从理论到产品落地的全过程。
2026-09-02 14:09
IP属地：广东
职位福利
本科3-5年嵌入式/单片机开发经验
皮皮考拉（深圳）科技有限公司
鱼泡安全保障
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