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【岗位职责】 • 负责公司一体化关节模组中驱动单元的 FOC 算法研发、性能调优及量产支持，涵盖电流环/速度环/位置环/MIT模式的参数调试、SVPWM 生成、死区补偿策略、弱磁运行控制等关键技术环节 • 在嵌入式环境（ARM Cortex-M 系列 DSP 或 MCU）完成电机控制算法的实时编码实现，开展定点与浮点运算优化，进行中断时序调整与 CPU 资源占用率优化 • 承担关节驱动模块与上位机或主控制器之间的工业通信总线开发与测试工作，包括 CANopen（DS402 运动控制协议）、EtherCAT 等，确保多轴协同通信的实时性与可靠性 • 参与关节力矩控制功能实现，配合运动控制团队优化系统动态响应特性 • 编制电机控制相关技术资料、调试指导文件，协助生产端建立并完善关节产品量产标定流程 • 针对产线及售后反馈的电机/驱动异常问题（如振动异响、温升过高、堵转保护误动作、低速爬行现象），从控制逻辑角度进行根因分析并提出有效解决方案 【任职要求】 • 本科及以上学历，专业方向为电气工程、自动化、电力电子、电机与拖动等相关领域 • 具备3年以上电机控制开发经验，深入掌握 FOC（磁场定向控制）理论体系，拥有完整的永磁同步电机（PMSM）驱动项目落地经历，具有一体化关节或高集成度伺服驱动产品开发背景者优先 • 具备扎实的嵌入式系统开发能力，能够在 MCU/DSP 平台上独立完成电机控制算法部署，熟悉主流平台（如 STM32、TI C2000、NXP S32K 等）的 PWM 输出、ADC 采样、编码器接口及中断处理机制 • 掌握至少一种工业现场总线技术：CAN（CANopen/DS402）或 EtherCAT，理解运动控制通信协议及对象字典配置方法 • 熟练使用示波器、电流探头、逻辑分析仪等工具开展硬件回路调试，能准确读取驱动波形并评估电流环稳定性 • 具备良好的编程规范，熟练掌握 C/C++ 语言，了解版本管理工具（Git）和跨平台构建系统 【加分项】 • 具有一体化关节模组（如准直驱结构）驱动系统开发实践经验 • 掌握力矩控制、阻抗控制、前馈补偿等先进控制方法，或具备无传感器控制（滑模观测器/高频注入法）应用经验 • 了解摆线针轮减速机与电机联合工作时的控制补偿策略（如背隙补偿、刚度建模） • 熟悉功能安全机制（如 STO）或符合 ISO 13849 标准的相关设计要求 • 具备 Matlab/Simulink 自动生成代码（Embedded Coder）项目经验，或熟练使用 Python 实现控制算法快速原型验证

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