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岗位职责： 1、基于仿真环境的强化学习训练与部署 使用 Isaac Lab、MuJoCo 等仿真平台，构建机器人（人形/四足/机械臂/移动机器人）运动控制任务环境。 设计并实现强化学习算法（如PPO、SAC、深度确定性策略梯度类）进行运动策略训练，包括步态控制、操控、避障等。 完成仿真到真机（Sim-to-Real）的迁移，处理域随机化、系统辨识、策略平滑与鲁棒性提升。 2、传统运动控制算法开发 负责移动机器人/机械臂的经典运动控制算法实现与优化 3、机器人运动学/动力学建模 PID、模型预测控制（MPC）、计算转矩控制、导纳/阻抗控制等 轨迹规划（五次多项式、贝塞尔曲线、MINCO等）、时间最优规划 针对移动机器人开发轮式/履带式底盘控制算法（如Pure Pursuit、MPC轨迹跟踪、里程计融合）。 4、系统集成与工程落地 将强化学习输出策略与传统控制器进行融合（如RL输出参考轨迹 + MPC底层跟踪）。 部署到嵌入式/实时系统（ROS/ROS 2、C++、CUDA、ONNX、TensorRT等），完成软硬件联调。 负责机器人实机调试、安全边界设计与故障保护机制。 5、评估与迭代优化 设计仿真与现实环境中的评价指标（跟踪误差、能耗、抖动、成功率等）。 对比RL策略与传统控制方法在不同任务（如动静态避障、越障、抓取）下的性能，持续迭代。 6、前沿研究与团队协作 跟踪机器人学、强化学习、运动规划领域的最新成果（如RLAfford、AnyMAL、DrEureka等方向）。 与感知、定位、机械结构、嵌入式团队协作，提供控制接口与策略输出规范。 任职资格 1、具备基于Isaaclab/mujoco等强化学习工具进行运动控制策略训练、部署经验 2、具备传统移动机器人/机械臂运动控制算法开发经验

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